maxon EC60flat直流無(wú)刷電機適用于機器人關(guān)機模組諧波減速電機

maxon EC60flat直流無(wú)刷電機適用于機器人關(guān)機模組諧波減速電機
無(wú)刷電機是薄型設計，直徑9.2 – 90mm，功率0.2 – 260W，性能優(yōu)異，該系列盤(pán)式電機帶有霍爾傳感器和內置電子裝置。


maxon EC60flat直流無(wú)刷電機功率150 W開(kāi)式轉子帶霍爾傳感器和電纜

額定電壓值

額定電壓 48 V

空載轉速 4020 rpm

空載電流 224 mA

額定轉速 3230 rpm

額定轉矩（最大連續轉矩） 437 mNm

額定電流（最大連續負載電流） 3.63 A

堵轉轉矩 4870 mNm

堵轉電流 43.2 A

最大效率 86 %

特征值

相間電阻 1.11 ?

相間電感 1.28 mH

轉矩常數 113 mNm/A

轉速常數 84.8 rpm/V

轉速/轉矩斜率 0.837 rpm/mNm

機械時(shí)間常數 7.1 ms

轉子慣量 810 gcm²

熱參數

外殼-環(huán)境熱阻 2.01 K/W

繞組-外殼熱阻 1.5 K/W

繞組熱時(shí)間常數 19.6 s

電機熱時(shí)間常數 72.5 s

環(huán)境溫度 -40...+100 °C

繞組最高允許溫度 +125 °C

機械參數

軸承類(lèi)型 球軸承

最大允許轉速 6000 rpm

軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 15 N 時(shí)

0.14 mm，徑向負載為 > 15 N 時(shí)

最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 12 N

最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 170 N

（靜態(tài)，支撐軸） 8000 N

最大徑向載荷 112 N, 5 mm（距離法蘭）

其它參數

極對數 7

相數 3

重量 365 g

PID 比例控制器 (P)

比例控制器 (P)：誤差信號 e（實(shí)際值與設定值之間的差異）乘以用戶(hù)指定的系數 KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會(huì )加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會(huì )發(fā)生嚴重的超調。 在更高的 KP 值下，系統可能會(huì )開(kāi)始振蕩，如果系統中的阻尼不足，這又會(huì )導致不穩定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著(zhù)誤差e的減小而變小。 結果是殘留誤差，這在需要高電流來(lái)維持運動(dòng)的系統中尤為重要（例如，由于高摩擦）。