maxonEC45flat無(wú)刷電機耐久性測試驅動(dòng)電機機器人關(guān)節模組
maxon無(wú)刷EC flat無(wú)刷電機是薄型設計，直徑9.2 – 90mm，功率0.2 – 260W，性能優(yōu)異，該系列盤(pán)式電機帶有霍爾傳感器和內置電子裝置。
maxon驅動(dòng)器分類(lèi)：
maxon_ESCON Module 24/2
maxon_ESCON 36/2 DC
maxon_ESCON 36/3 EC
maxon_ESCON Mod. 50/4 EC-S
maxon_ESCON Mod. 50/8
maxon_ESCON 50/5
maxon_DEC Module 24/2
maxon_DEC Module 50/5
maxonEC45flat直流無(wú)刷電機功率12Watt帶霍爾傳感器
額定電壓值
額定電壓 12 V
空載轉速 8160 rpm
空載電流 115 mA
額定轉速 4840 rpm
額定轉矩（最大連續轉矩） 20.1 mNm
額定電流（最大連續負載電流） 1.37 A
堵轉轉矩 70.8 mNm
堵轉電流 5.24 A
最大效率 73 %
特征值
相間電阻 2.29 ?
相間電感 0.541 mH
轉矩常數 13.5 mNm/A
轉速常數 706 rpm/V
轉速/轉矩斜率 120 rpm/mNm
機械時(shí)間常數 65.5 ms
轉子慣量 52.3 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 6.55 K/W
繞組-外殼熱阻 5.55 K/W
繞組熱時(shí)間常數 6.08 s
電機熱時(shí)間常數 187 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +125 °C
機械參數
軸承類(lèi)型 球軸承
最大允許轉速 10000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 5 N 時(shí)
0.6 mm，徑向負載為 > 5 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 4.8 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 45 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1000 N
最大徑向載荷 12.5 N, 15 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 8
相數 3
重量
57 g
PID 比例控制器 (P)
比例控制器 (P)：誤差信號 e（實(shí)際值與設定值之間的差異）乘以用戶(hù)指定的系數 KP，然后作為新的電流命令傳輸。 提高的 KP 值會(huì )加速糾錯。 但是，如果 KP 太大，則會(huì )發(fā)生嚴重的超調。 在更高的 KP 值下，系統可能會(huì )開(kāi)始振蕩，如果系統中的阻尼不足，這又會(huì )導致不穩定。 KP不能完全消除誤差e，因為比例校正值(KP.e)隨著(zhù)誤差e的減小而變小。 結果是殘留誤差，這在需要高電流來(lái)維持運動(dòng)的系統中尤為重要（例如，由于高摩擦）。
田文杰
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