maxon EC-max30智能倉儲物流AGV驅動(dòng)電機智能機器人關(guān)節模組
maxon EC-max 30電機和陶瓷版GP 32型行星齒輪箱，提供緊湊設計，充足的動(dòng)力，無(wú)刷繞組為機器人實(shí)現無(wú)頓轉扭矩、高效率以及高動(dòng)控制動(dòng)態(tài)。
驅動(dòng)器
maxon_ESCON Module 24/2
maxon_ESCON 36/2 DC
maxon_ESCON 36/3 EC
maxon_ESCON Mod. 50/4 EC-S
maxon_ESCON Mod. 50/8
maxon_ESCON 50/5
maxon_DEC Module 24/2
maxon_DEC Module 50/5
maxon_EPOS4 Micro 24/5 CAN
maxon_EPOS4 Micro 24/5 ECAT
maxon EC-max30直流無(wú)刷電機功率60Watt帶霍爾傳感器
額定電壓值
額定電壓 48 V
空載轉速 9350 rpm
空載電流 95.4 mA
額定轉速 8130 rpm
額定轉矩（最大連續轉矩） 64.1 mNm
額定電流（最大連續負載電流） 1.4 A
堵轉轉矩 519 mNm
堵轉電流 10.7 A
最大效率 82 %
特征值
相間電阻 4.49 ?
相間電感 0.573 mH
轉矩常數 48.6 mNm/A
轉速常數 197 rpm/V
轉速/轉矩斜率 18.2 rpm/mNm
機械時(shí)間常數 4.17 ms
轉子慣量 21.9 gcm²
熱參數
外殼-環(huán)境熱阻 7.4 K/W
繞組-外殼熱阻 0.5 K/W
繞組熱時(shí)間常數 3.03 s
電機熱時(shí)間常數 1000 s
環(huán)境溫度 -40...+100 °C
繞組最高允許溫度 +155 °C
機械參數
軸承類(lèi)型 球軸承
最大允許轉速 15000 rpm
軸向間隙 0 mm，徑向負載為 < 6 N 時(shí)
0.14 mm，徑向負載為 > 6 N 時(shí)
最大軸向載荷（動(dòng)態(tài)） 5 N
最大軸向壓配合力（靜態(tài)） 98 N
（靜態(tài)，支撐軸） 1300 N
最大徑向載荷 25 N, 5 mm（距離法蘭）
其它參數
極對數 1
相數 3
重量
305 g
PID反饋放大
PID 代表比例、積分和微分控制參數。它們描述了如何放大誤差信號 e以產(chǎn)生適當的校正。 目標是減少這種誤差，即設定（或需求）值與測量（或實(shí)際）值之間的偏差。 較低的控制參數值通常會(huì )導致緩慢的控制行為。 高值將導致更嚴格的控制，并有過(guò)沖的風(fēng)險，并且在過(guò)高的放大率下，系統可能會(huì )開(kāi)始振蕩。
在速度控制器上，通常使用簡(jiǎn)單的 PI 算法實(shí)現閉環(huán)控制電路。 對于定位系統，微分項也是必要的。 這三個(gè)術(shù)語(yǔ)可能會(huì )相互影響，理解這種相互作用對于定位系統的微調尤為重要。 為了獲得最佳系統性能，必須根據指定的運動(dòng)和負載慣性來(lái)設置系數 KP、KI 和 KD
田文杰
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